自动上下料机械手-机械手-大正百恒机械手

机械手的手指夹紧力的计算：

1.手指对工件的夹紧力可按下式计算： Ｎ≥Ｋ1×Ｋ2×Ｋ3×Ｇ kgf 式中

Ｋ1—— 安全系数（通常取１.5－２）；

Ｋ2—— 工作情况系数，数控机械手，主要考虑惯性力的影响， 可按Ｋ2＝１＋a/g估算．a为机械手在搬运工件过程的加速度 m/s2g为重力加速度m/s2；

Ｋ3——方位系数Ｇ——被抓持工件的重量kg

2.驱动力的计算

手指夹持工件所需要驱动力的大小，自动上下料机械手，在同一夹紧力的条件下，随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析，根据力系平衡原理来进行的。 P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψ+a) 根据受力的平衡条件可得驱动力为: P=2×P1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψ+a)

冲床机械手应用比较广泛的专业运动芯片都具有响应快速、集成度高、抗干扰强等特点。但是也因为芯片是针对特定情况设计的，所以不容易扩展升级，无法进行复杂的算法控制。其中以FPGA为典型代表，是一种**集成电路(ASIC)中集成度高的一种，基本可以满足当前任何复杂算法的逻辑要求，机械手，但缺点是对于复杂的控制系统，需要大量逻辑门组合，价格比较昂贵。

而以DSP控制器为核心的冲床机械手运动控制系统。相比与一般通用的微处理器，DSP具有两大优势：高运算速度和实时数据处理能力。DSP芯片可以通过有效的编程，用数字信号来处理数据量很大的实时信息，而且它的处理速度非常快，每秒可以处理上千万条指令信息，两轴机械手，已经成为目前控制系统的热门技术之一。

手臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部，主要用来改变刀具的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。 手臂部的运动和结构形式对机械手的工作性能有着较大的影响。设计时应注意下列几点： 

1.刚度要好

 要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践证明，空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆，用工字钢和槽钢作支承板，以保证有足够的刚度。

2.偏重力矩要小 

偏重力矩是指臂部的总重量对其支承或回转轴所产生的力矩。它对臂部的升降运动和转动，均将产生影响，设计时应使臂部各部分的质量分布合理，以减少其偏重力矩。

3.重量要轻，惯量要小 

由于机械手在高速情况下经常起停和换向，为了减少在运动状态变化时所产生的冲击，必须采取有效的缓冲装置外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。

4.导向性要好

为了防止臂部在直线移动中沿运动轴线发生相对转动，以保证手部的正确方向和准确定位，必须有导向装置。其结构应根据臂部的安装形式、抓取重量和运动行程等因素来确定。