机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。执行机构主要是机械手赖以完成工作任务的实体,通常由杆件和关节组成。从功能的角度,执行机构可分为:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1.手部
手部又称末端执行器,是工业机械手直接进行工作的部分,可以是各种夹持器。有时人们也把诸如电焊枪、油漆喷头等划作机器手的手部。气动手指是模拟人的手指抓紧工件,以实现机械手的动作的气缸。按结构特点可分为旋转驱动型、平行开闭型、支点开闭型和三爪开闭型。
2.腕部
腕部与手部相连,主要功能是带动手部完成预定姿态,是操作机的中结构较为复杂的部分。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些动作较为简单的**机械手,为了简化结构,可以不设腕部,而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
目前,应用较为广泛的手腕回转运动机构为回转气压缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小,一般小于 270度,并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。
3.臂部
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具),并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态(方位),化粪池机械手,则用腕部的自由度加以实现。因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。
手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现,从臂部的受力情况分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷,而且自身运动较为多,苏州机械手,受力复杂。因此,它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。
如今汽车行业、家电行业、食品行业、化工行业、粮油行业等各行业已慢慢普及,自动上下料机械手,从材料搬运到机器维护,从焊接到切割。在今天,工业机械手制造商开发了适用于各种行业应用的机械手产品。你需要做的是:确定你想要机械手干什么以及在种类众多的机械手选择合适的一款。
我们经常提到的“工业机械手”,从字面上来说不难理解,但是如果真正想要买一台适用 的工业机械手,就还得需要知道更多。本文将为你介绍几个在购买工业机械手时需要了解的主要参数。
首先要知道的是你的机械手要用于何处。这是你选择需要购买的机械手种类时的首要条件。
负载是指机械手在工作时能够承受的较大载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处,你就需要将零件的重量和机械手抓手的重量计算在负载内。
标准配置的机械手通常都安装在成型设备的模板上。当设备快速运行时,来自成型设备的振动可能会传递到机械手上,并可导致损坏。简单观察成型设备的运行情况,保证模具运动被调整到合理状态,减少晃动或振动次数,可以延长机械手的寿命。
在高速运行情况下,振动频率可能会非常高,蕞好将机械手安装在独立于成型设备的支承结构上。
在检查机械手表面时,如果发现黑色颗粒或粉末,那么就表明机械手电路配线有磨损迹象。但是,即使你发现不了这些磨损信号,仔细察看所有电源、变压器或编码器电缆,配线路径的内外两侧也可,因为在生产循环期间,注塑机械手厂家,连续摩擦机械手的配线,或连接在电缆导轨上的配线,较终都会磨损并且失效。确保配线扎带的安全,以及电缆的合理安装。