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机械手发展历程

从二十世纪四十年代中期，美国开始研制应用在核能领域的机械手，机械手先后经历了单臂机械手、双臂机械手、电随动机械手、行走式机械手等时代。经过了十几年的发展，机械手已经有了多种规格并且广泛应用在多种工业领域。机械手的结构形式开始比较简单，**性强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的**机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，搬运机械手厂家，使用范围比较广的“程序控制通用机械手” ，简称通用机械手。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如，送料机械手，机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上的使用较为普遍；在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件；它可以在劳动条件差，单调重复易疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动；它可以在危险的场合下工作，如特殊用品的装卸、危险品及有害物质的搬运等；还可用于宇宙及海洋的开发及军事工程和生物医学方面的研究和实验等。

一般来说，机械手主要有以下几部分组成： 

1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。  

2.传送机构（或称臂部），模内贴标机械手， 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。  

3.驱动部分， 它是前两部分的动力，机械手，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。  

4.控制部分 ，它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。 

 5.其它部分 ，如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。