南京托盘机械手常用解决方案

机械手近年来发展很快，适用范围也越来越广泛，机械手的种类也随之增加，目前市场上的机械手可以按照以下方式来进行大致分类：

1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式；

2.按适用范围分：**机械手、通用机械手；

3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制；

4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式。

机械手的气动系统与动力元件

1.气动系统

气动装置的气源容易获得，装置结构简单，工作介质不污染环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动的辅助工作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件等事故。气动系统在机械手中主要用于对工件、手臂定位等。气动系统中的分水滤气器应定期放水，分水滤气器和油雾器还应定期清洗。

2.动力元件——液压泵的计算

液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。

机械手的功能特点

1)机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动和水平方向旋转及精准位置控制；

2)采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.45度的细分，即每转一圈需要800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.005mm,步进电机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm；

3)机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高及减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现旋转方向的精准位置控制；

4)机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高及电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作；

5)采用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC高及指令编程、光电传感器的技术应用；

6)PLC各I/O点和传感器、电机、各电器的连接线都被开放到控制模块的安全插座上，学生可根据PLC程序和各电器的技术要求进行现场接线操作实训，培训学生实际动手接线能力；

7)配套铝钢式机械手台架，竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材，而台架的侧面及底面采用1mm厚度经烤漆处理的钢板，台架与地面之间采用带自锁功能的万向轮，使整个台架不但坚固耐用而且移动方便

8)机械手竖轴和横轴的传动轴为滚珠丝杆， 导程为4mm ；机械手水平蕞大旋转角度：270度；机械手水平蕞大旋转角度：270度。